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文章作者:admin发布时间:2015-12-24 13:46浏览次数:

      随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展,焊接机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行,编程界面友好、方便,获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用"虚拟示教"的办法,用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标;在有些系统中,可通过图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹,然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。从而大大提高了机器人的编程效率,也减轻了编程员的劳动强度。
     1.采取示教编程时只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点,然后通过焊接机器人的视觉传感器通常是电弧传感器或激光视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹。这种方式虽然仍离不开示教编程但在一定程度上可以减轻示教编程的强度,提高编程效率。由于电弧焊本身的特点,机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用。
    2.采取完全离线编程的办法,使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成,不需要机器人本身的参与。机器人离线编程早在多年以前就有,只是由于当时受计算机性能的限制,离线编程软件以文本方式为主,编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法,还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标,因此,编程工作并不轻松省时。
    目前,国际市场上已有基于普通机的商用机器人离线编程软件,通过虚拟示教获得,并在三维图形环境中可让机器人按程序中的轨迹作模拟运动,以此检验其准确性和合理性。
 
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